本书是学习ROS的实用化书籍。从对机器人的介绍开始，由浅入深依次讲解ROS依赖的Linux系统、常用的高级编程语言Python、ROS环境和机器人编程开发实训等内容。在学习ROS开发过程中，本书在实战篇加入了SLAM建图、视觉跟随和物联网控制等前沿知识的介绍，使读者在学习编程技能的同时，能够更加深入地理解最新的机器人控制理论。为了发挥ROS与ROS2各自的优势，本书提出了ROS与ROS2混合编程方法，并给出了翔实的实践案例。 本书可供从事无人驾驶和移动机器人研究的科研工作者、高校教师及相关专业学生使用。

This book is for robotic enthusiasts, researchers and professional robotics engineers who would like to build robot applications using ROS. It gives the robotics beginner and the ROS newbie an immensely practical introduction to robot building and robotics application coding. Basic knowledge of GNU/Linux and the ability to write simple applications is assumed, but no robotics knowledge, practical or theoretical, is needed.

埃内斯托·萨瓦托（1911-2011），阿根廷当代著名散文家、小说家、画家和社会活动家，在投身文学事业之前，还是一名被业界十分看好的杰出物理学家；第二位获得素有“西班牙语文学界的诺贝尔文学奖”之称的塞万提斯文学奖的阿根廷作家，紧随路易斯·博尔赫斯之后。一生著作颇丰，但长篇小说仅有“心理小说三部曲”——《隧道》《英雄与坟墓》《毁灭者亚巴顿》，其内容一脉相承，部部堪称经典，而其中文学和艺术成就至高的当属《英雄与坟墓》。

埃内斯托·萨瓦托（1911-2011），阿根廷当代著名散文家、小说家、画家和社会活动家，在投身文学事业之前，还是一名被业界十分看好的杰出物理学家；第二位获得素有“西班牙语文学界的诺贝尔文学奖”之称的塞万提斯文学奖的阿根廷作家，紧随路易斯·博尔赫斯之后。一生著作颇丰，但长篇小说仅有“心理小说三部曲”——《隧道》《英雄与坟墓》《毁灭者亚巴顿》，其内容一脉相承，部部堪称经典，而其中文学和艺术成就至高的当属《英雄与坟墓》。

This book is for robotic enthusiasts, researchers and professional robotics engineers who would like to build robot applications using ROS. It gives the robotics beginner and the ROS newbie an immensely practical introduction to robot building and robotics application coding. Basic knowledge of GNU/Linux and the ability to write simple applications is assumed, but no robotics knowledge, practical or theoretical, is needed.

If you are a robotics enthusiast or researcher who want to learn more about building robot applications using ROS, this book is for you. In order to learn from this book, you should have a basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and C++ programming concepts. The book is also excellent for programmers who want to explore the advanced features of ROS.

If you are a robotics enthusiast or researcher who want to learn more about building robot applications using ROS, this book is for you. In order to learn from this book, you should have a basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and C++ programming concepts. The book is also excellent for programmers who want to explore the advanced features of ROS.

本书以《ROS探索总结》系列博文为基础，重新整理了ROS相关基础要点，让读者能够迅速熟悉ROS的整体框架和设计原理；在此基础上，本书以实践为重心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法，并且翻译了众多ROS中的图表、内容，帮助读者在实现ROS基础功能的同时深入理解基于ROS的机器人开发，将书中的内容用于实践。

本书提供了实用且易于理解的示例，对ROS机器人编程的高级概念进行了全面的介绍。本书首先介绍用ROS进行机器人编程所需的基本概念和ROS框架，讨论了如何用运动规划库和ROS导航栈对机器人进行仿真和交互，还讨论了ROS插件、控制器和节点、各种ROS接口（如何把I/O开发板、传感器和执行器等与ROS连接起来），以及如何用ROS和ROS-Industrial对复杂机器人进行仿真。最后，本书介绍了ROS的故障排除和最佳实践。

ROS（Robot Operating System）是一个机器人软件平台，是用于实现机器人编程和开发复杂机器人应用的开源软件框架，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭（switchyard）项目。 本书包含10章内容，循序渐进地介绍了ROS相关的知识，包括ROS入门、结构与概念、可视化和调试工具、传感器和执行器、建模与仿真、移动机器人、机械臂、微型飞行器、ROS工业软件包等。 本书适合机器人领域的工程师及研究人员阅读，书中涉及许多实用的案例和解决方案，同时涵盖了未来机器人应用开发中可预见的研究问题。